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STM32平衡小车

多种扩展形态 可灵活搭配多种传感器
STM32平衡车集成了高性能STM32F103RCT6芯片,配备金属底盘、大功率减速电机和六轴IMU姿态传感器,不仅能够实现4公斤的负重平衡、轻松应对 爬坡挑战,还能通过超声波模块实现避障或跟随功能,OLED屏可实时显示数据,赠送手机遥控APP,支持实时查看数据波形,简化PID参数调试步骤。 平衡车还支持多种传感器扩展,如2.4G无线遥控、CCD摄像头巡线、高速电磁巡线,并可通过K210视觉模块实现图码控制、颜色跟随、颜色巡线等视觉 功能。此外,还支持雷达循墙边、雷达警卫、雷达巡逻、雷达避障、雷达跟随功能。内置PID控制教程及LQR控制源码与数学模型资料,助力用户快速 掌握平衡车控制技术。丰富的扩展接口满足不同层次用户需求,是学习与实践的理想平台。

机械设计 科技美学

STM32平衡小车集成了高性能STM32F103RCT6芯片,配备金属底盘、大功率减速电机和六轴IMU姿态传感器,能够实现 4公斤的负重平衡、轻松应对爬坡挑战。同时平衡小车驱动板设有直插和防反接接口,模块化设计,方便扩展。

高性能平衡小车底盘
2mm厚度金属板,表面烤漆磨砂处理,配备大功率带AB相编码器减速电机。
平衡小车驱动板
平衡小车驱动板设有直插和防反接接口,模块可直接插入或用防反接排线连接。拒绝高度集成的成品化设计,采用简单明了的模块化设计,更适合平衡小车初学者学习。
蓝牙5.0模块
常用蓝牙模块,轻松实现与手机配对,手机通过APP程序即可遥控自如,完成前后左右、急停、旋转等动作。
超声波测距模块
常用于超声波测距,在平衡小车上作为避障传感器,拥有高精度、小盲区的特点。
OLED显示屏
标配OLED显示屏,可以非常方便快捷的观察小车的数据,并实时进行调试。
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MPU6050六轴传感器模块
工业级别整合性6轴运动处理组件,常用于可穿戴设备智能手机上。平衡车的平衡参数全靠它。
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板载STM32F103RCT6

STM32F103RCT6是一款由意法半导体推出的高性能32位微控制器单元(MCU),配备高达256KB的Flash以及48KB的SRAM。 具有丰富的GPIO接口资源,提供51个可编程输入/输出引脚,满足机器人控制系统、平衡车控制系统等大规模项目的复杂应用需求。

出厂已烧录大程序

大程序内含多达20种功能玩法,无需额外下载程序,到手即玩。只需轻轻转动轮子,即可切换不同的功能模式,大大提升了用户体验。

PID速度位置闭环控制学习

平衡小车的重点是PID,我们提供了全面的PID专用源码和详细文档教程, 从PID原理到PID的应用,帮助您快速上手并深入理解。

提供数学建模

数学建模是研发机器人的关键手段,我们提供的平衡小车数学建模成果手册将助力您深入研究与学习。

除了常规PID控制,还提供LQR控制源码

LQR(外文名linear quadratic regulator)即线性二次型调节器,能够以较低的成本显著提升系统的性能指标, 广泛应用于智能控制与自动驾驶领域,我们提供LQR控制的Matlab Simulink仿真模型,帮助大家学习和应用。

提供库函数/HAL库等多种源码

提供库函数和HAL库两种版本源码,便于您灵活选择最适合的开发方式,库函数直接对接硬件,性能优越而HAL库则简化了硬件抽象层的编程,让开发更加使捷。

提供三种角度获取算法

默认的任意程序都支持DMP、卡尔曼、互补滤波在内的多个角度获取算法,其中DMP是MPU6050自带的驱动引等,可以直接输出角度,另外两种算法通过对角速度和线加速度进行滤波得到其数据稳定性都可以满足平衡小车需要。

基础功能玩法

姿态识别
借助高性能六轴IMU,小车能够检测到放置在地面的动作,并自动启动平衡系统。而当小车处于直立状态并被垂直提起时,会通过六轴IMU识别这一动作,并自动关闭平衡系统。
4KG负重平衡
平衡车采用三层结构设计,上层平台可随意载物/DIY拓展。搭配1:30减速比大扭矩编码器电机,可实现负载重量高达4KG,超越自重4倍,负重同时仍可以进行遥控。
平衡车爬坡
凭借卓越的平衡能力和强劲的动力系统,平衡车能够轻松克服30°左右的坡度挑战,确保行驶过程中的平稳与安全。
超声波避障/跟随
小车具备超声波避障和跟随功能,可以在两者间自由切换,避障模式下,小车可以躲避前方障碍物。跟随模式下,小车可以跟随前方的指引物。
OLED数据显示
配备OLED显示屏,支持显示平衡车当前模式、小车电压,随时掌握小车实时状态。

规格参数

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